Autonome Fahrzeugsteuerung
Für die Lateralsteuerung des Fahrzeugs wird ein Modell der Geradeaussicht verwendet. Die vorausliegende Position, an der sich das Fahrzeug Sekunden später befinden würde, und die voraussichtliche Fahrstrecke in Form einer Näherungskurve werden verglichen und durch die laterale Abweichung Yd und den Winkel wiedergegeben. Anschließend bestimmen Yd, und weitere Fahrzeuginformationen die Lenksteuerung. Die Fahrzeugsteuerung in Längsrichtung übernimmt das System durch die Antriebs- und Bremssteuerung. Die Geschwindigkeit wird durch Vergleichen der Fahrgeschwindigkeit mit den von der Karte bereitgestellten Geschwindigkeitsbeschränkungen geregelt. Mit Ausnahme der Notbremsung werden die Bremsen so gesteuert, dass sie gleichmäßig verlangsamen. Ein Stopp an einer Kreuzung erfolgt basierend auf den Karteninformationen.
Verifizieren und Steuern mit ControlDesk und MicroAutoBox II
Die Entwicklungswerkzeuge von dSpace erwiesen sich als sehr nützlich und erlaubten, sowohl die mit Matlab/Simulink entwickelten Regelalgorithmen schnell zu implementieren als auch die Regelparameter online einzustellen, wodurch neue Lösungsansätze sofort getestet werden konnten. Diese Optionen sind besonders hilfreich, je komplexer ein System ist. Sie unterstützen beim Anschließen verschiedener Sensoren, die zum Verifizieren von Funktionen benötigt werden, und zum Kompensieren von Kommunikationslatenzen. Die Anzahl der zu verifizierenden Funktionen wird deutlich reduziert, genauso wie das inhaltliche Volumen, dessen Analyse sehr ressourcen- und zeitintensiv wäre. Beim Betrieb eines mit dem RCP-Equipment ausgestattetenFahrzeugs erlaubt die Experimentier-Software dSPACE ControlDesk das Überwachen verschiedener Parameter von einem Bildschirm aus, zum Beispiel das Ein-/Ausschalten der Fahrzeugsteuerungen und das Überwachen von Ein-/Ausgangswerten verschiedener Schnittstellen und Messdaten. Aufgrund der zahlreichen Schnittstellen ist die MicroAutoBox II nicht nur einfach im Fahrzeug zu handhaben, sondern ermöglicht es, weitere Messgeräte in Echtzeit zu überwachen, was die Evaluierung vereinfacht.
