Konfiguration des Kommunikationsverhaltens
Zusätzlich zum anwendungsspezifischen Verhalten sind auch die Kommunikationsoptionen vorgeschrieben bzw. empfohlen. Selbstverständlich muss die CANopen-Schnittstelle alle verpflichtenden Parameter und Kommunikationsfunktionen zur Verfügung stellen. Dazu gehören das Netzwerkmanagement-Protokoll sowie das Heartbeat-Protokoll. Außerdem gilt es, die Servicedatenobjekt-, Prozessdatenobjekt- und Emergency-Protokolle zu unterstützen. Die Richtlinie CiA 852 empfiehlt, die Konfiguration im nichtflüchtigen Speicher abzulegen. Auch ist die Rücksetzung auf die Werkseinstellungen wünschenswert. Das Verhalten bei schweren Fehlern – wenn z.B. ein wichtiger Kommunikationspartner ausgefallen ist – muss konfigurierbar sein, da je nach Anwendung ein anderes Verhalten gefordert sein kann. In manchen Maschinen ist ein Weiterarbeiten gefordert, während in anderen die Geräte in einen Stopp-Zustand gehen müssen.
